一篇文章帶你了解自動(dòng)插件機(jī)的插件原理
上世紀(jì)70年代末，自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于電子裝配制造行業(yè)，隨著精密電子產(chǎn)業(yè)的技術(shù)革新，電子元器件的加工生產(chǎn)趨向于微密型、多樣性生產(chǎn)。電子元件插件作為電子工業(yè)重要組成部分，當(dāng)自動(dòng)化技術(shù)興起，電子工業(yè)逐步過(guò)渡到自動(dòng)化，很大程度提升了產(chǎn)能以及產(chǎn)品質(zhì)量。自動(dòng)插件技術(shù)是一種PCB板料通孔快速插裝技術(shù)。由插件頭拾取電子元器件（電阻、電容、二極管等），準(zhǔn)確地插裝在PCB板封裝通孔內(nèi)。
自動(dòng)插件機(jī)插件平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)主要由機(jī)械系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)組成。機(jī)械部分主要為機(jī)器人、傳送帶、喂料器等?？刂撇糠譃闄C(jī)器人控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡等。視覺部分主要由移動(dòng)相機(jī)和固定相機(jī)以及光源等構(gòu)成。
自動(dòng)插件機(jī)插件原理：自動(dòng)插件機(jī)插件過(guò)程就是把電子元件插入到相應(yīng)的PCB板孔中。在電子元件插件流程中，可知在PCB板流入后首先就是進(jìn)行Mark點(diǎn)識(shí)別，求得轉(zhuǎn)換矩陣，進(jìn)而得到每個(gè)新PCB板的待插孔的位置坐標(biāo)。之后，用固定相機(jī)拍元件引腳，通過(guò)確定引腳數(shù)量以及引腳之間的距離確定此元件是否符合規(guī)格要求。如果符合規(guī)格要求，則糾正位置X、Y方向的坐標(biāo)以及元件轉(zhuǎn)角θ值，再由此元件的插件深度確定坐標(biāo)Z的值。拍得Mark點(diǎn)坐標(biāo)，求得新待插孔位置的方法。經(jīng)過(guò)一系列推導(dǎo)，得到新PCB板所有待插孔位置參數(shù)，接下來(lái)進(jìn)行的就是此PCB板插件過(guò)程。當(dāng)進(jìn)入正式插件流程中，需要控制機(jī)器人到固定位置取電子元件，再到固定位置進(jìn)行元件引腳識(shí)別。根據(jù)引腳識(shí)別結(jié)果判定元件是否具有相應(yīng)的引腳數(shù)以及引腳間距是否符合插件要求。不合格當(dāng)做廢料處理，合格則修正(x,y,θ)值進(jìn)行插件。插件深度根據(jù)每個(gè)元件引腳參數(shù)確定，得到四個(gè)自由度的值就可進(jìn)行機(jī)器人插件。
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責(zé)編：旅行的蝸牛
